Вступ:

Завершальний урок циклу "Перші кроки" присвятимо вивченню гіроскопичного датчика. Даний датчик, як і ультразвукової, присутній тільки в освітній версії набору Lego mindstorms EV3. Проте, користувачам домашньої версії конструктора радимо теж звернути увагу на даний урок. Можливо, що прочитавши про призначення і використання цього датчика, ви побажаєте його придбати на додаток до свого набору.

10.1. Вивчаємо гіроскопичний датчик

• датчик (Рис. 1) призначений для вимірювання кута обертання робота або швидкості обертання. Зверху на корпусі датчика нанесені дві стрілки, що позначають площину, в якій працює датчик. Тому важливо правильно встановити датчик на робота. Також для більш точного вимірювання кріплення гіроскопичного датчика має виключати його рухливість щодо корпусу робота. Навіть під час прямолінійного руху робота гіроскопичний датчик може накопичувати похибка вимірювання кута і швидкості обертання, тому безпосередньо перед вимірюванням слід здійснити скидання в 0 поточного показники датчика. Обертання робота проти годинникової стрілки формує негативні значення вимірювань, а обертання за годинниковою стрілкою - позитивні.

Мал. 1

Розглянемо програмний блок "Гіроскопічний датчик" (Рис. 2) Жовтої палітри. Цей програмний блок має три режими роботи: "Вимірювання" , "Порівняння" і "Скидання" . У режимі "Вимірювання" можна виміряти "Кут" , "Швидкість" або одночасно "Кут і швидкість" .

Мал. 2

Давайте закріпимо гіроскопичнкий датчик на нашому роботі (Рис. 3) , підєднанням  його кабелем до порту 4 модуля EV3 і розглянемо приклади використання.

Мал. 3

Завдання №22: написати програму руху робота по квадрату з довжиною сторони квадрата, яка дорівнює довжині окружності колеса робота.

Рішення:

1. Перед початком руху скинемо датчик в 0 , використовуючи програмний блок "Гіроскопічний датчик"Жовтої палітри;
2. Ми вже знаємо: щоб проїхати прямолінійно необхідну відстань - необхідно, скориставшись програмним блоком "Незалежне керування моторами" , включити обидва мотори на 1 оборот.
3. Для повороту робота на 90 градусів в цей раз скористаємося гіроскопічним датчиком:
   1. використовуючи програмний блок "Незалежне керування моторами" , змусимо робота обертатися вправо навколо своєї осі;
   2. використовуючи програмний блок "Очікування" в режимі "Гіроскопічний датчик" , будемо чекати, поки значення кута повороту не досягне 90 градусів;
   3. Вимкнемо мотори;
4. Використовуючи програмний блок "Цикл" в режимі "Підрахунок" , повторимо кроки 1 - 3 чотири рази.

Спробуйте вирішити Завдання №22 самостійно, не підглядаючи в рішення.

"Перші кроки" - післямова

Десятий урок завершує курс "Перші кроки" . Протягом усіх уроків ви познайомилися з конструктором Lego mindstorms EV3, з середовищем програмування, навчилися використовувати мотори і датчики. Якщо ви успішно здолали курс "Перші кроки" , то попереду вас чекає знайомство з рішенням популярних завдань робототехніки в рамках курсу "Практика" . Успіхів!

впередназад